Mi equipo formado por Laura, Josué y un servidor, participó en el concurso de Robots Humanoides Ceabot en Septiembre de 2012. Ese año se celebro en la universidad de Vigo. Participamos con dos Robonova-I llamados Cortocircuito y Robotron.
Pasamos ese verano en la facultad de ciencias de Salamanca preparando todo, estuvimos más horas de las deseadas para que todo fuera a pedir de boca, pero el camino no fue sencillo. En unos dos meses tuvimos que modificar los robots y prepararlos para el concurso, parte de la que me encargue yo, además de programar los respectivos movimientos y algoritmos.
Empezamos por hacer algunos movimientos, como caminar o giros, para ir teniendo una base, sin embargo estos movimientos básicos los rehicimos una y otra vez, durante todo el proceso, porque no tenían la suficiente estabilidad, o al cambiar de superficie, los movimientos iban diferente. Eso con un robot mientras yo con el otro me encargaba de añadir los sensores para superar las diferentes pruebas.
Nos topamos con diferentes problemas en todas partes, como no tener suficientes líneas para leer los sensores, o que la lectura era excesivamente lenta, el procesado de las operaciones era muy lento, después descubrimos que solo un 20% del tiempo se dedica a procesar y el 80% restante a mantener los motores. Por ello propuse añadir otro microcontrolador, que hiciera esta tarea, y dejar al procesador del robot solo encargado de leer instrucciones y mover los motores de acuerdo a eso.
Después se empezaron a programar los movimientos de sumo, ese robot ya tenía sensores para detectar enemigos, mientras yo seguía instalando sensores en Cortocircuito.
Cuando termine de instalar los sensores de Cortocircuito nos metimos de lleno en la prueba de la escalera. Consiste en detectar, subir 3 peldaños y bajar otros 3. El robot que lo hiciese con menos penalizaciones y en caso de empate el más rápido ganaba. Fue la primera prueba que terminamos y la completaba en un tiempo como mucho de 3 minutos sin penalizaciones. Aunque hubo algún problema por los sensores, uno de ellos no funcionaba bien y todo sustituirlo. También nos dio mucha guerra hacer estos movimientos, hicimos varios intentos, de diferentes formas, y velocidades hasta que dimos con la mejor opción.
Seguido de esto rematamos el sumo, siguiendo una estrategia agresiva.
Cuando nos quisimos dar cuenta, nos quedaban 15 días y no teníamos ni empezada la prueba de obstáculos , pero yo había ido pensando diferentes ideas para que fuese más sencillo. La prueba de obstáculos consiste en recorrer un campo con obstáculos paralelepípedos y volver al punto de inicio. Pensamos en un sistema experto, tratamos de que no se nos olvidara ningún caso y una vez hecho la implementación del mismo no se tardo más que un día. Estuvimos probando y ajustando el sistema y encontramos varios problemas, el principal la orientación, era incapaz de permanecer recto, intentamos con el giroscopio que añadí a ambos robots detectar el giro, pero el error era acumulativo y no era posible su utilización, por eso decidimos añadir una brújula al robot para que se orientara correctamente. Otro problema que nos encontrábamos era con la detección de las líneas blancas, ya que eran demasiado estrechas y a veces no las detectaba. Al final a 3 días del concurso hora añadimos la brújula, la calibramos, y tratamos de arreglar el problema de las líneas aunque quedo a medias.
Ya listos para viajar a Vigo, con ganas de destacar, pero con miedo y dudas de lo que nos podríamos encontrar allí. Tuvimos muchos problemas más de los que dije aquí pero también tuvimos muy buenos momentos y disfrutamos mucho preparando el concurso.
Una vez allí hicimos las pruebas pertinentes ajustamos todo y al final del día estábamos contentos de que todo iba bien, los rivales nos miraban asombrados y pensaban que éramos en equipo revelación de ese año.
Pero a última hora de la pruebas, uno de los servos de una pierna de Cortocircuito se rompió, los engranajes estaban partidos, recogimos y ya en cada de nuestro anfitrión cambian el servo de un robot al servo del otro robot. Al día siguiente nos toco preparar todo de nuevo, pero al final no fue mal, aquí vemos el resultado.
Tuvimos un problema y el robot fue incapaz de leer la línea blanca que indica la meta y se quedo atascado y no fue capaz de volver.
El problema vinieron en las escaleras, aquí los movimientos no se parecían a los movimientos que teníamos programados, además tuvimos problemas con un cable se partió y hubo que cambiarlo, y a unos 10 minutos de empezar la prueba el cable se volvió a partir y tuve que arreglarlo corriendo, y bueno, este fue el resultado…
Ya después de este día, cambiamos el motor de nuevo a su robot original, a Robotron, nuestro robot de sumo. Empezamos a pelear, el primer golpe no fue nada bueno, pero poco a poco se empezó a cambiar la cosa, ganamos varios combates y sin saberlo ya estábamos entre los 3 primeros. Luchamos en la final con los otros dos robots y los perdimos, pero quedamos en una buena 3ª posición.
Finalmente quedamos en 4ª posición, una buena posición para ser la primera vez que fuimos al concurso, y con ganas de superarnos para el 2013.
